En sánscrito Bhagavan significa "el Ser Divino" y gita significa "canción" por lo que esto sería la canción del ser Divino. Los historiadores calculan que Gita fué escrito alrededor del siglo V a.C. Es una sección de 700 versos del poema épico Mahabharata. El Gita es una conversación entre el príncipe Arjuna (representa al hombre en el estado de avidya) y Krishna (avatar de Dios, conciencia suprema).
La teoría es expuesta por primera vez en el Bhagavad Gita popr medio de Krisnha, a la mitad de una guerra que divide tanto a un reino como a una familia, Arjuna se encuentra atrapado entre su deber como príncipe de restablecer el orden en su reino y su deseo de no matar a sus seres queridos para poder así lograr la paz. El Gita comienza con Arjuna dudando entre una opción y la otra. Este conflicto interno y sus consecuencias externas enmarcan la lucha del ser humano para balancear purusha (la verdadera naturaleza del ser interior, la divinidad), con prakriti (las fuerzas de la creación que se manifiestan como gunas- sattva (preservación), rajas (creacion) y tamas (destrucción).
Krishna comienza definiendo de dos maneras esenciales que es Yoga, los medios con lops cuales dar fin a la lucha interior de Arjuna:
Primera:
!Concéntrate en la acción,
No en los resultados de la acción,
Evita la atracción por sus frutos
Y el apego a no actuar! (2.47)
Realiza acciones bien establecido en la disciplina
Dejando a un lado el apego.
Se imparcial con el fracaso o con el éxito-
Esta ecuanimidad se llama disciplina. (2.48)
En otras palabras, la disciplina de Yoga está basada en la ecuanimidad(desapego). Es imposible evitar el karma (el fruto de las acciones) aún cuando no se actúa, ya que la inacción también tiene sus consecuencias en actos. Así pues, lo importante es estar desapegado a los frutos. En otras palabras , no celebres el éxito ni lamentes el fracaso que percibas. La naturaleza de la existencia material es el cambio, por lo que la identificación con cualquier estado en particular, solo creará mas inestabilidad.
Segunda:
Disciplinado por medio de entendimiento
Uno abandona tanto obras malas como buenas,
Así que ármate con disciplina
La disciplina es habilidad en la acción. (2.50)
Los hombres sabios disciplinados por medio del entendimiento
Dejan a un lado el fruto que nace de la acción,
Liberados de estas ataduras del renacer
Alcanzan un lugar más allá de lo perecedero. (2.51)
En otras palabras, Yoga es "habilidad en la acción", al principio esta habilidad viene a través de la disciplina, la de abyhasa, vairagya, y la observación de los yamas y niyamas, etc. Entre más practique el yogui la disciplina, más crea una habilidad con la cual enfrentar todos los aspectos de la vida material.
Esta habilidad en la acción ayuda al yogui a iluminar su dharma, -la vocación más elevada de cada uno sin apego al resultado-. Es una acción hecha sin pensar en la ganancia.